消防滅火機器人控制主板主要分為上層最小系統板，包括微處理器、指示燈、按鍵等;下層板主要包括A/D采樣模塊、電機驅動(dòng)模塊、穩壓電源模塊等?？刂浦靼鍖?shí)拍圖如下：

　　消防滅火機器人上層最小系統板設計時(shí)考慮今后能獨立使用在其它平臺上，所以電路中包含了電源電路、復位電路，JTAG調試電路等，并且搭載了三個(gè)LED、四個(gè)KEY、一個(gè)BEEP作為系統的輸入輸出裝置。

　　電源電路采用簡(jiǎn)單的三端穩壓IC，加入鉭電容和瓷片電容進(jìn)行濾波，并在MCU的電源輸入口再次用鉭電容和104瓷片電容進(jìn)行濾波，防止MCU因為電源波動(dòng)意外復位，保證系統穩定可靠運行。

消防滅火機器人的設計

　　復位電路采用集成的復位芯片CAT1025，該芯片支持高、低電平復位以及上電和手動(dòng)兩種復位方式，并且內部集成了EEPROM，通過(guò)IIC總線(xiàn)與MCU進(jìn)行通信，能夠存儲一些系統常用配制信息。

　　一般情況下，消防滅火機器人MCU的吸收電流比驅動(dòng)電流要大，因此LED的連接采用共陽(yáng)的方式，即將LED陽(yáng)極接到3.3V電源上，將負極連到I/O口上，如此可以減輕MCU的驅動(dòng)負擔。